Il Castrum Petrae Roseti, costruito tra il 1220 e il 1269, esisteva già ai tempi di Federico II di Svezia e sotto il suo regno assunse una notevole importanza anche perchè il castello rapresentava il confine tra le due capitanerie in cui l'imperatore svevo aveva diviso il regno delle due Sicilie........La sua posizione dominante sul Golfo di Taranto gli conferi una grande importanza strategica per la difesa del territorio dalle numerose incursioni Saracene.........................Sotto il castello c'è ancora uno scoglio, La Pietra della Tina con una vistosa incavatura dove si dice venissero uccisi i pirati catturati........................................ La rocca a pietra quadrata, perfettamente adattata e quasi mimetizzata con il sottostante sperone roccioso, è tuttora circondatada un muraglione merlato in cui si apre il portale d'ingresso aggiunto in epoca successiva.La fortezza vera e propria, a forma di trapezio irregolare, è caratterizzata dalle sporgenze costituite da due alte torri. Quella sul lato sud, a piana quadrata, è più alta dell'altra, coronata da merlature. che si trova a metà del lato ovest. La struttura è alleggerita dal portale ogivale e da molte belle finestre monofore e bifore in tufo lavorato. All'interno un ampio cortile con cisterna centrale ospita, oltre ai resti delle scuderie e alla grande sala di rapresentanza, un anfiteatro all'aperto in fase di ricostruzione. Nei locali a pian trerreno del Castello è possibile assistere ad alcune proiezioni che descrivono le bellezze naturali e le tradizioni popolari dell'Alto Jonio.